前言

与其他品牌的机器人相比，FANUC机器人的编程、示教、使用规范等是最细致的，学习FANUC机器人编程后对学生自学其它品牌的机器人会变得轻松。下面主要探讨FANUC六关节机器人编程的相关应用技术。

1 建立满足教学需求的一体化机器人实训场室

FANUC工业机器人它可重复编程，是多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。为符合工业机器人专业的建设目标和满足教学需求，需要建立一体化机器人实训场室。建成的实训室包括工业机器人应用工作站实训室、工业机器人离线仿真与夹具设计室、机器人机械拆装室、机器人电气拆装室。通过系统的课程训练，让学生掌握工业机器人应用系统的组成、离线编程、调度，示教器使用以及设备拆装方面的知识和技能。

按照工业机器人实训教学的特点，实训室按照理论实操一体化形式进行建设，融合了多种实验、实训的考虑，提供了众多实验案例和典型应用。实训场室内部包括理论教学区、工具集中管理区、生产线工作区。便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。

建成的机器人场室能满足30人/班的教学班需求，学生在这里能进行实体的机器人操作，也能对机器人进行拆装练习，不仅能对机器人的机械部分熟悉，还能对电气部分也掌握，全面认识机器人的功能、应用和结构，让学生直观感受FANUC机器人坐标、定点、示教和编程的技术，加深了学生对机器人的认知了解[1]。

2 离线编程——虚拟仿真软件Robogide的使用

机器人的编程分为离线编程和在线编程两种方式。离线编程时，在 PC 上安装 FANUC 的编程软件，即可以实现离线编程。Robogide是一款FANUC自带的系统布局设计和动作模拟的一个三维仿真软件，试用版只能用30天。它可以在不使用真实机器人的情况下，能轻松地设计机器人系统。它操作方便，可以把Robogide 中的 TP 程序与现场机器人的 TP 程序相互导入和导出，所以可以用Robogide做离线编程，然后将程序导入到机器人本体，或将现场的程序导入到Robogide。

当前Robogide的主界面是英文版，学生在刚接触这个软件时，对英文不熟悉，使用英文软件是有抗拒，需要按操作步骤一步一步的进行引导，让他们慢慢熟悉Robogide的操作，建立仿真环境后，示教器可以切换到中文界面。同时，学生没有编程基础，对程序算法没有概念，在教学过程中，要通过各种案例增加学生的学习兴趣，让学生掌握这个软件的使用方法。学生可以通过计算机操作仿真软件学习机器人技术，仿真与现实操作是有差距的，但仿真操作可以让学生把大部分要“犯的错”都在仿真软件上验证一遍，在真正操作机器人时避免发生意外和损害。下面以机器人点、圆弧指令的应用为例，在TP上，创建程序后，进行点的记录，如图1所未为J指令的应用：

图1 J 运动指令

图2 FINE和 CNT 的讲解

在对“点”进行示教时，学生对J、L、C 的运动类型不是很理解，要通过结合实物进行讲解教学；在讲授关节运动J和直线运动L时，要明确两者的区别，使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。当运行程序时，机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

在这条指令中，终止类型“FINE”和“CNT”(CNT0=FINE)也是一个难点，可借助图2帮助学生理解。

在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。Robogide通过显示机器人的可达范围，确定机器人与周边设备摆放的相对位置，保证可达，同时，还可以对机器人进行示教，使机器人远离限位位置，保持良好的工作姿态[2]。

3 在线编程——示教器与机器人本体的对话

当前FANUC机器人的仿真软件编写的程序可以直接导入现场应用，但程序的每一个工作点在现场必须进行重新示教。机器人在线编程时，可在现场使用示教器直接进行操作。示教器通过电缆与控制柜连接，应用机器人本体手动操纵、程序创建、程序的测试执行、参数配置以及监控都会使用示教器。

下面以机器人运动轨迹编程为例，把示教器和机器人联合起来，进一步分析机器人编程中最简、最短的路径。任务要求：机器人从HOME点出发，接受到启动信号DI101后，开始对图3-1“公鸡”简笔画进行涂胶，DO101是喷枪的启停控制信号；机器人完成一次工作后回到HOME点自动停止。

文章来源：《化学教与学》 网址: http://www.hxjyxzz.cn/qikandaodu/2021/0318/777.html